随着制造业对工业自动化的需求日益加大，AGV小车作为自动搬运设备已经大范围的应用于各行业的制造业工厂生产系统中。AGV自动搬运车不但可以提高整个生产的效率和改善物流管理，还可以使整个生产物流实现自动化、智能化和柔性化，并且增加安全性。由AGV小车等组成的自动化物流系统在整个自动化生产中发挥着巨大的作用，保证了物料运输的准确性、及时性、高效率以及有很大成效避免并消除人为过失造成的产品和运输的损坏。

  企业通常渴望通过工业自动化，提高生产效率，节省人力成本。在众多自动运输设备中，AGV小车意味着灵活、柔性。AGV自动运输改变了过去其他传输设备的固定运行方式，完全由面站灵活调配，AGV的行驶路径能够准确的通过存储位置要求，生产的全部过程等的变化灵活地改变。AGV更改线路容易，在SLAM激光导引方式中，只改变软件程序就可以完成，增减线路和车辆十分便捷，因此AGV物流系统对于迅速调整产业体系和产品的更新换代都是非常有利的。

  智能搬运机器人作为自动化运输搬运的重要工具，技术上已经趋于成熟，在智能工厂已得到广泛应用，智能搬运机器人能做到将物料准确、安全、智能地运输到目标站点。智能搬运机器人发展至今，衍生出了多种导航方式。

  磁条导航是被认为是一项很成熟的导航技术，在智能搬运机器人运行路线上铺设磁条，智能搬运机器人经过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，以此来实现车辆的控制及导航。

  磁条导航的缺点在于需要对地面进行实施工程，施工工作量大，地表卡容易丢失，在路线变更时要重新铺设磁条，柔性差，维护成本比较高，只能沿着磁条行走，没办法实现智能避让，或经过控制系统实时更改任务。

  磁钉导航方式是通过磁导航传感器检验测试磁钉的磁信号来寻找行进路径，只是将原来采用磁条导航时对磁条进行连续感应变成间歇性感应，因此磁钉之间的距离不能够过大，且两磁钉间智能搬运机器人处于一种距离计量的状态，在该状态下需要编码器计量所行走的距离。其次，磁钉导航所用控制模块与磁条导航控制模块相同。

  磁钉导航的优点是成本低、技术成熟可靠，磁钉埋在地下，隐秘性好、美观性强。磁钉抗干扰强，抗磨损性强，抗酸碱、油污等影响，可使用在户外、室内。

  磁钉导航的缺点在于智能搬运机器人导航路线内不能有其他磁性物质存在，智能搬运机器人磁钉导航线路一次铺设，后续修改线路一定得执行二次作业。智能搬运机器人磁钉导航施工会对地面进行一定的破坏功能，即在地面开孔，然后回填，对实施工程技术要求严格，才能恢复原地面美观要求。

  Slam激光导航利用二维激光扫描仪对现场环境做测量、学习并绘制导航环境，智能搬运机器人在不具备周围环境信息的前提下，让移动机器人在运动过程中依据自己携带的传感器和对周围环境的感知进行自身定位，同时增量式构建周围环境地图。

  Slam激光导航的优点是可以定位标志物可以为工作环境中的墙面等信息，不需要对路面施工，不必依赖反射板。Slam激光导航能不用预先铺设任何轨道，方便工厂生产线的升级改造和导航路线的变更，Slam激光导航可以实时避障，环境适应能力强。

  Slam激光导航的缺点在于定位稳定性差，在一些复杂工厂环境下容易丢失定位，受环境影响比较大，同时激光导航智能搬运机器人的成本较高。

  在智能搬运机器人的底盘上安装一个视觉摄像头，智能搬运机器人运行路线上隔一段距离铺设一个二维码，智能搬运机器人在行驶过程中，通过解析二维码信息获取当前的位置信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现精准定位。

  二维码导航优点是定位稳定性高，技术成熟，导航柔性高，受环境干扰少，成本较低。

  二维码导航缺点在于需要在智能搬运机器人运行路线上铺设大量二维码，施工工程量大，同时二维码需定时进行维护更换，维护工作量大，二维码导航应用限制范围比较小，一般用在仓库等无人环境。

  1、 传统激光导航，在遇到复杂地形时候（比如长廊、道路两侧为玻璃、工厂环境变化大），容易丢失定位。

  为了解决以上问题，能够最终靠两种以上导航方式相结合使用进行导航，我们称这种方式为融合导航，目前常见的融合导航方式有以下几种。

  在地上铺设磁条和二维码都需要对地面进行实施工程，时间长了容易磨损，产线变更时要重新铺设，维护使用成本高。