解析无人驾驶的各类激光雷达原理和优劣势

2024-04-01 AGV移动机器人

产品概述

车载CIS 呈现寡头格局，韦尔收购豪威科技一跃成为行业第二。车载CIS（CMOS Image Sensor）是当下主流的车载摄像头图像传感器方案，其中安森美是绝对的车载CIS 龙头，市占率超过六成，豪威科技位列第二，市占率约为20%，索尼和三星作为手机CIS 的龙头，进入车载市场较晚，正在快速切入。国产厂商方面，韦尔股份收购豪威科技后，一跃成为车载CIS 龙头，正在迅速崛起。

中游模组主要由海外企业主导，国产比例仍然较低。由于车规级摄像头模组的安全性和稳定能力要求更高，模组封装工艺更复杂，在竞争格局方面，主要由海外公司占据主要市场占有率，松下、法雷奥、富士通、大陆、麦格纳等占据市场主要地位，国产方面，舜宇光学、联创电子等为代表的摄像头模组企业正在快速布局车载领域。

根据安装的地方划分，车载摄像头可大致分为五大类：内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等；依照结构划分，车载摄像头可大致分为单目摄像头、双目摄像头、广角摄像头等。单目摄像头和双目摄像头大多数都用在无人驾驶汽车的前视，视角一般为45 度左右，负责实现FCW、LDW、PCW、TSR、ACC 等功能，而广角摄像头则要用于无人驾驶汽车的后视（后视泊车辅助）、内置（闭眼提醒、DMS）、侧视（盲点检测）、以及环视（全景泊车、LDW）等多个方位多种功能。

各家整车厂新车型的摄像头搭载数量持续上升。从各家最新发布的车型搭载方案来看，造车新势力的单车搭载摄像头数量平均已超过10 颗。2021 年最新发布的蔚来ET7 共搭载了11 颗摄像头，小鹏计划于2022 年量产的G9 车型预计将搭载12 颗摄像头，极氪001 更是搭载了15 颗摄像头，各家车企不断增加前视、环视、后视和内视等各方位的摄像头，为了高阶辅助驾驶的落地创造了坚实的基础。

特斯拉Model 3 的感知系统包括了8 个摄像头+12 个超声波雷达+1 个毫米波雷达。该感知系统能实现在250 米半径内提供360 度的视野，可以在一定距离内探测软硬物体，而且精度几乎是以前系统的两倍。包括1 个前视窄视野长焦摄像头（FOV 25 度、最大测距250 米），1 个前视主视野中焦摄像头（FOV50 度、最大测距150 米），1 个前视宽视野广角摄像头（FOV 150 度、最大测距60 米），2 个侧方前视摄像头（最大测距80 米）、2 个侧方后视摄像头（最大测距100 米）和1 个后视摄像头（最大测距50 米）。

Mobileye 的纯摄像头ADAS 解决方案包括了12 颗摄像头的子系统。在CES 2020上，Mobileye 也发布12 个摄像头组成的纯摄像头解决方案，包括2 颗前视摄像头（FOV 120 度），一颗前视窄视野长焦摄像头（FOV 28 度），1 颗后视摄像头（FOV 60 度），4 颗侧视摄像头（FOV 100 度），4 颗停车辅助摄像头，1 颗DMS 内视摄像头。

单车搭载摄像头数量持续增加，预计到23 年有望超过平均每台车3 颗。根据佐思汽研数据，2021Q1 中国乘用车市场车载摄像头的总安装量为922.3 万颗，同比增长95.3%，2021Q1 单车的摄像头安装量从2020Q1 的1.559 颗提升至1.779 颗，市场对车载摄像头的需求量持续增加。根据Yole 预测，2018 年全球汽车平均每台搭载摄像头的数量为1.7 颗，预计到2023 年有望增加单车3 颗左右，CAGR 达12%。而对于高端车的搭载情况，根据Yole 数据显示，高端车型的单车摄像头搭载数量从2014 年的5 颗提升到2020 年的8 颗，预计到2024年将超过11 颗。

此外，根据不同等级自动驾驶的要求，为了实现更准确的识别效果，每一类摄像头会搭载不同焦段2-3 只。L1 或2 级的车辆主要以安装倒车或环视摄像头为主，单车摄像头数量约在3-5 颗左右；L3 级车辆还会安装前视摄像头，单车摄像头数量约在8 颗左右；L4/5 级车辆基本会囊括各种类型的摄像头，单车摄像头数量约在10-20 颗左右。

各类型车载摄像头快速上车，渗透率不断提升。19-20 年我国后视摄像头渗透率占比最高为50%，前视摄像头渗透率30%、侧视摄像头渗透率22%，内置摄像头渗透率7%，仍然有很大的渗透空间。随着IACC、HWA、HWP 等各类高级ADAS 功能落地，各种摄像头的需求量也在不断上升，驾驶员注意力监测需求上升，DMS 摄像头也在快速上车。根据佐思汽研的数据，2021Q1 中国乘用车市场DMS 安装量同比增长554.5%，是各类车载摄像头中增速最快的，此外环视摄像头同比增速120.8%，前视摄像头同比增速103.0%，行车记录仪同比增速102.2%，后视摄像头同比增速60.6%，各类车载摄像头安装量快速提升。

特斯拉剥离计算功能，摄像头BOM 成本下降六成。以宝马X5 采用的采孚三目前视摄像头和特斯拉在Model 3 中所使用的三目前视摄像头进行成本比较。宝马X5 中的采孚S-Cam4 三目前视摄像头是由豪威（OmniVision）的CMOS 图像传感器实现图像采集，Mobileye 的EyeQ4 实现视觉处理。而特斯拉在Model3 中所使用的三目前视摄像头，其摄像头模块是基于安森美（ OnSemiconductor）120 万像素的CMOS图像处理器，并没有安装计算功能模块，图像处理功能则由Autopilot 来实现。

根据SystemPlus 测算，特斯拉Model 3 的三目前视摄像头的BOM 成本65 美金左右，而采孚ZF S-Cam4 三目前视摄像头的BOM 成本在165 美金左右，特斯拉在剥离了计算功能后，摄像头BOM 成本下降了约六成。

EEA 架构的集中化会促使算力集中化，进而加速传感器的硬件简化。以特斯拉为例，Model 3 的电子电气架构已经进入准中央架构阶段，由中央计算模块（CCM）、左车身控制模块（BCMLH）、右车身控制模块（BCMRH）三个部分组成，特斯拉的准中央E/E 架构已带来了线束革命，Model S/Model X 整车线整车线公里，Model Y 进一步缩短到1 公里左右，特斯拉最终的计划是将线米。整个架构的不断集中化，也带动了整个控制和算力的集中化，也避免了过往各ECU之间的算力冗余，进一步简化边缘端传感器，从而带动边缘段硬件成本的进一步下探。

驾驶员监测系统（DMS，Driver Monitor System）是指驾驶员行驶过程中，全天候监测驾驶员的疲劳状态、危险驾驶行为的信息技术系统。在发现驾驶员出现疲劳、打哈欠、眯眼睛及其他错误驾驶状态后，DMS 系统将会对此类行为进行及时的分析，并进行语音灯光提示，起到警示驾驶员，纠正错误驾驶行为的作用。DMS 一般分为主动式DMS 和被动式DMS。被动式DMS 基于方向盘转向和行驶轨迹特征来判断驾驶员状态。主动式DMS 一般基于摄像头和近红外技术，从眼睑闭合、眨眼、凝视方向、打哈欠和头部运动等，检测驾驶员状态。

主动DMS 系统从18 年开始逐渐放量，21 年1-9 月DMS 销量同比增长244%。自2006 年起，雷克萨斯LS 460 首次配备主动DMS，随着近年来一系列的安全事故大大提高了DMS 在自动辅助驾驶系统尤其是L2/L3 功能上的的重要性。从2018 年开始，随着L2 和L3 系统逐渐量产，主动式DMS 系统开始放量。根据佐思汽研数据， 2019 年在中国主动DMS 系统的乘用车新车安装量为1.02万套，同比增长174%。2021 年1-9 月中国乘用车新车的DMS 系统销量25.15万套，同比增长244%，其中合资占比6%，本土占比94%，排名靠前的品牌有长安、小鹏、哈弗、宝马、蔚来等。2021 年中国DMS 爆发增长主要原因是本土品牌增加了装配车型力度。2021 年新上市车型DMS 装配量9.67 万辆，占整体装配量比例38%。

大部分Tier1 已推出DMS 完整解决方案，包括法雷奥、博世、大陆、电装、现代摩比斯、伟世通、维宁尔等。在中国企业中，百度、商汤科技、中科创达、经纬恒润等公司的DMS 产品也已落地在各个品牌车型上。

DMS 的核心功能是监测驾驶员的疲劳和注意力分散程度。但是基于更多的传感器，视觉+红外摄像头，甚至毫米波雷达，能轻松实现更多的功能，譬如人脸识别、年龄性别估计、情绪估计、安全带检测、姿势位置、遗忘检测、座舱异常情况检测、幼儿检测等。通过人脸、性别和表情的识别, 实现身份认证，以及更丰富的人车交互。目前DMS 的应用仅停留在预警阶段，而一旦与ADAS/AD 系统结合，还可以实现个性化车身控制等功能。

空间测算：预计到2025 年全球市场规模近1200 亿元，CAGR 22%

随着高阶辅助驾驶功能渗透率的不断提升，平均单车摄像头的数量也在不断提升。对于L2.5 和L3 级的单车而言，平均车载摄像头有望从6-7 颗提升到2030年的10 颗。随着ADAS 摄像头和高清摄像头的渗透率逐渐提升，将会带动单车摄像头价值量的不断提升。根据我们测算，预计到2025 年全球车载摄像头市场规模将达1178 亿元，复合增长率21.9%，全球车载摄像头的搭载量有望突破2.45 亿颗，复合增长率19.2%。在中国市场方面，预计到2025 年，中国车载摄像头市场规模将达到457 亿元，车载摄像头搭载量有望突破9600 万颗。

上一篇：软件定义汽车时代的行业挑战 Simulink开发面向服务的架构(SOA)

Google似乎有意在无人驾驶方面与Uber一较高下。最近，专注于挖掘专利二十年的PatentYogi披露了Google最近提交的一个专利，内容主要为自动驾驶车辆自动前往乘客所在地接客并将其送至目的地，注意，整个过程车辆都是处于全自动模式的。无人驾驶车辆接送客的难点在于，并非所有的位置都适合乘客上下车，或者能够让车辆安全停靠，况且无人驾驶车辆目前尚无法像人类驾驶员一样随心所欲去到任何地方。另一方面，建筑障碍、交通管制和限速等道路状况都可能导致无人驾驶车辆无法顺利接到乘客或让其安全下车。 Google的专利宣称能解决这一问题。当车辆接到乘客所在地的位置信息后，集中式调度系统将基于乘客所在位置，向车辆提供一组

据外媒报道，奥迪A8车型配置了高端的驾驶辅助技术，几乎囊括了高度自动化驾驶领域内的方方面面，其中有三项技术首次亮相于新款奥迪A8车型：1.奥迪人工智能交通拥堵导航系统（traffic jam pilot），这系统是目前市面上首款达到三级无人驾驶水平的拥堵导航功能；2.奥迪人工智能远程停车导航系统（Audi AI remote parking pilot）；3.奥迪人工智能远程车库导航系统（Audi AI remote garage pilot）。奥迪正致力于无人驾驶辅助系统的研发，该系统的核心在于中央驾驶辅助系统控制单元（zFAS），zFAS在新款奥迪A8完成其处女秀。奥迪人工智能交通拥堵导航系统奥迪人工智能交通

辅助技术 /

据外媒报道，AEye提出了新的先进激光雷达系统性能评估扩展度量标准。目前用于评估激光雷达性能的传统帧速率、角度分辨率和探测范围标准，已不足以充分衡量传感器的有效性。为此，AEye提出了三个新的激光雷达评估度量标准：帧内对象重访率、瞬时增强分辨率和对象分类范围。 AEye联合创始人兼首席执行官Luis Dussan表示，“目前用于评估无人驾驶激光雷达系统的度量标准，往往无法充分说明该系统在现实环境中的性能。新的扩展扩展度量标准更适合测量先进的激光雷达性能，是评估系统的关键，能用于最具挑战性的应用场景。” 第一代激光雷达传感器被动搜索场景，并使用时间和空间固定的扫描模式检测对象，无法更快重访，也无法对路面或十字路口等兴趣区域提

大众期盼已久的5G 网络，商业化试运营终于落点上海，这意味着5G离人们的生活又近了一步，4G终将被淘汰。同时，部分手机制造商与三大运营商联合试制的5G手机也进入了实验使用阶段，5G正快速袭来。万民沸腾之时，汽车产业也进入了狂欢模式，尤其是无人驾驶领域，因为5G被看作是无人驾驶技术突破的关键节点。自动驾驶是汽车产业一个老生常谈的话题了，但车企与消费者都对其寄予厚望。一方面，无人驾驶技术突破，车企可以占据相对的竞争优势；另一方面，无人驾驶级别越高，车主驾驶负担越小，毕竟看着电影去上班比双手紧握方向盘去上班要舒服很多。目前，量产车型中特斯拉实现了介于L2与L3级别之间的无人驾驶，奥迪实

解决基础技术难点！ /

美国维吉尼亚理工大学(Virginia Tech)的研究人员打造了一款具备半无人驾驶能力的车辆，可供视障者使用。该款车辆是维吉尼亚理工大学机器人与机械装置实验室(Robotics and Mechanisms Laboratory，RoMeLa)独力接下的美国国家盲人基金会(National Federation of the Blind)委托研究成果。 9个维吉尼亚大学在校生只花了2个学期以及3,000美元的资金，就开发出上述可供视障者驾驶的车辆；而且该款车辆也预期能安全地达成三种基本的驾驶任务：其一是能准确穿越由数个交通锥所定义出的单线弯曲道路，其二是在预定的速限之下保持规律行驶速度，其三是能展现适当的紧急停止性

车辆 /

马萨诸塞州伯灵顿——2017年12月26日—— Nuance通讯公司 (NASDAQ: NUAN) 近日宣布，其 Dragon Drive（声龙驾驶）互联汽车平台荣获2018年CES创新大奖（汽车智能和无人驾驶技术类别）。依托人工智能，Nuance的Dragon Drive（声龙驾驶）打造了一个会话型汽车助手，能够聆听、理解并对驾驶员的指令做出回应，让汽车制造商打造人工智能驱动互联汽车体验。Dragon Drive（声龙驾驶）能够理解并学习驾乘人员的需求和偏好，为车里的每个人提供个性化体验，让他们访问娱乐、导航、兴趣点、新闻、暖气、空调等车载功能。此外，Dragon Drive

技术大奖 /

本文针对无人驾驶行业的视觉感知做简要介绍，从传感器端的对比，到数据的采集标注，进而对感知算法进行分析，给出各个模块的难点和解决方案，最后介绍感知模块的主流框架设计。视觉感知系统主要以摄像头作为传感器输入，经过一系列的计算和处理，对自车周围的环境信息做精确感知。目的在于为融合模块提供准确丰富的信息，包括被检测物体的类别、距离信息、速度信息、朝向信息，同时也能够给出抽象层面的语义信息。所以道路交通的感知功能主要包括以下三个方面：动态目标检测（车辆、行人和非机动车）静态物体识别（交通标志和红绿灯）可行驶区域的分割（道路区域和车道线）这三类任务如果通过一个深度神经网络的前向传播完成，不仅可以提高系统的检测速度，减少计算参

行业的视觉感知主流框架设计 /

找个熟手做个CORTEX学习板，有兴趣和我联系，站内信吧。主要针对大容量的CORTEX，另外还有学习板使用文档要写很详细，这个我会参与指导。找个熟手做个CORTEX学习板，有兴趣和我联系，有酬。我的现成的!我有一定的小要求。。。比较简单的要求。。但是这个工作更多在文档的编写上。。。。。板了最麻烦的就是文档了!忘了说地点：深圳忘了说

程序中间用到ExternalInterruptINT6设置成下降沿触发中断以前遇到的都是发生中断后都要清除中断标志位但是这里好像在库里面没有有这个中断的标志的说明就没有处理这里但是运行的过程中没有达到效果一串信号发送过去，应该一共有32个中断产生实际上只有6个中断发生不知道是那里设置出了问题请教下这里的高手使用73xExternalInterrupt遇到的一个问题没有人可以指点下么输入信号的频率

该电路在制作液位传感器（电阻式）中得到了广泛应用。输入电阻（0-20K）转4-20MA电路--顶！:L:L:L:L好贵啊。。不过我需要，买了啊，。。。希望不要是标题党。。。确实，太贵了~~~确实，太贵了~~~我需要，赚钱呀~！！！！我需要，赚钱呀~！！！！我需要，赚钱呀~！！！！太贵了。。。没钱啊234324楼主非洲来的，太黑了没用上郁闷至极:Q:Q:Q:Q:Q确实有点贵啊！！！！！！！！可惜了额米的钱了感謝分享~~~~~~~~~~~~~~~~

我的程序里有怎么一个函数voidupdateDigitronData(Uint16led,Uint32Digitron1,Uint32Digitron0){ Uint32Digitron1_U,Digitron0_U; //DigitronBuf.led_Sel.Bit.led=led; Digitron1_U=(Uint32)(Digitron1_U*10000); //小数点右移动4位，并转化为整数 Digitron0_U=(Uint32)(Dig

最近在学STM32，对端口复用现在理解的有点混乱，希望大家给指导一下：首先我需要搞清楚一个概念AFIO是端口复用的意思吗？串口通信实验，通过USART1发送数据到上位机，上位机收到之后原封不动的发送给USART1，需要将板子上的RXD和TXD用短路帽和PA9和PA10接起来，这里是不是也用到了端口复用啊，是不是需要使能复用时钟啊？RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);这句里面有使能复

楼主就以此贴作为此评测的结帖。结合上贴的USB、CAN。再加上此贴的以太网，整合做成一个简易的网页浏览器，通过此浏览器，可以网页操作控制CAN、HID，HID和CAN也可以发送信息到网页上显示。先说下对于MCU作为web服务器的，与PC网页交互无非就是以表单的方式交互，主要两种接口:cgi和ssi。cgi简单来说就是PC网页往web服务发信息的接口，而ssi是web服务器把其内容发送到PC上的网页显示。具体网页上的资料可自行查找。楼主做的网页比较简单，也是根据XMC4800的

中MATLAB和ROS的结合

关键技术与应用算法

技术

直播回放：无人驾驶与人工智能的起点——毫米波雷达与3D ToF 解决方案

直播回放: Keysight World Tech Day 2023 - 汽车无人驾驶与新能源

该产品线提供了并行SRAM的低成本替代方案，容量高达 4 Mb，具有143 MHz SPI SQI™通信功能为实现用户对更大更快的 SRAM 的普遍需求， ...

第五代至强可扩展处理器的最新MLPerf测试结果充分展示了英特尔及其生态合作伙伴在提升生成式AI性能方面的成果。...

嵌入式硬件专家 SolidRun 宣布发布围绕 Hailo-15 神经处理单元 (NPU) 构建的模块系统 (SOM)，每秒可实现高达 20 TOPS算力，以支持 ...

AMD携手OEM合作伙伴联想和华硕，以及ECO合作伙伴百川智能、有道、游戏加加、生数科技、始智AI等共庆AI PC腾飞之年，展示了Ryzen AI PCECO的强大实力...

台灯是我们很常用的一种照明用品，传统的台灯都是手动控制的，通过手动按按键去进行操控台灯，而如今，科学技术水平不断地提升，人们的生活水 ...